고려왕조에 대한 역성혁명을 둘러싸고 정몽주의 마음을 간파한 이방원은 조영규 등을 보내 귀가하는 정몽주를 선죽교에서 습격하여 죽였다.  

1392년 3월, 이성계가 말에서 떨어져 위독하다는 소식이 전해진다. 이에 정몽주는 이 기회에 이성계를 비롯한 역성혁명 일파를 제거할 계획을 세운다. 그렇게 해서 정도전을 감금시키고, 조준ㆍ남은ㆍ윤소종 등을 귀양보냈다. 이 소식을 들은 이성계의 다섯 번째 아들 이방원은 이성계가 머무는 해주로 급히 달려가 아버지의 귀경을 재촉했다. 이성계는 부상당한 몸을 가마에 싣고 그날로 돌아왔다. 정몽주는 상황을 살피기 위해 병문안을 핑계로 이성계를 방문했고, 이날 유명한 이방원과의 만남에서 [하여가]ㆍ[단심가]라는 시와 함께 유명한 일화가 전한다. 이 과정에서 서로의 마음을 확인하고, 이방원은 귀가하는 정몽주를 선죽교에서 습격하여 죽인 것이다. 이성계 일파는 “정몽주는 도당을 만들어 나라를 어지럽혔다”라며 다시 효수하고, 정몽주와 뜻을 같이 했던 문관들을 유배 보내, 정적들을 완전히 제거했다. 그는 이방원의 회유에도 충절을 지키면서 끝내 죽음을 맞이했다. 

삼국사기 열전 

{삼국사기}
송은명 지음, {인물로 보는 고려사}(시아, 2009), 304-315쪽.
이기백, {개정판 한국사신론}(일조각, 1989), 199쪽.
邊太燮, {한국사통론}(삼영사, 1986)